1. Direkt transfer türü
Bu tip hareket mekanizmasına sahip manipülatörün kolu, yalnızca üç dikdörtgen koordinat boyunca düz bir çizgide hareket etme aktivitesine sahiptir; yani kol sadece kaldırma ve kaydırma gibi elastik hareketler yapar ve hareket ölçeğinin şekli düz bir çizgi, dikdörtgen bir düzlem veya bir dikdörtgen prizma olabilir. Bu tip manipülatörün düzeni basittir, hareketi sezgiseldir ve belirli hassasiyet gereksinimlerini karşılamak kolaydır, ancak kapladığı alan geniştir ve buna karşılık gelen çalışma ölçeği küçüktür.
2, bükülme tipi
Bu tip manipülatörde kol iki kısımdan oluşur: üst kol ve alt kol. Üst kol yatay ters çevirme ve eğme hareketine sahip olmasının yanı sıra, alt kol da üst kola göre eğme hareketine sahiptir. Morfolojik açıdan bakıldığında, ön kol, fleksiyon ve ekstansiyon hareketi için büyük kola göre konumlanmıştır; bu özelliğe göre fleksiyon ve ekstansiyon tipi olarak adlandırılan hareket ölçeği modeli bir küredir.
3. Ses perdesi türü
Bu tip hareket manipülatör kolu, yatay hareket yönünün tersine çevrilmesine ek olarak, kolun eğim hareketine de sahiptir; iki hareket yönü ve kolun elastik hareket yönü, iyi bir eğim manipülatörü oluşturur. Hareket ölçeği, içi boş bir topun karakteristik hareketini temsil eder ve kolaylık olması açısından eğim tipi olarak adlandırılır. Sadece eğim hareketi olan ve kolun tersine çevrilme hareketi olmayan bir manipülatöre ise, düzeni eğim tipine yakın olduğu için genellikle eğim tipi denir.
Yayın tarihi: 14 Ağustos 2023