AmanipülatörBelirli bir programa göre nesneleri kavramak, taşımak veya aletleri kullanmak için insan elinin ve kolunun belirli hareket fonksiyonlarını taklit edebilen otomatik bir işletim cihazıdır. Çeşitli beklenen işlemleri gerçekleştirmek üzere programlanabilme özelliğiyle karakterize edilir ve hem insan hem de manipülatif makinelerin yapı ve performans avantajlarına sahiptir.
Manipülatörler, ağır insan emeğinin yerini alarak üretimin mekanizasyonunu ve otomasyonunu sağlayabilen ve tehlikeli ortamlarda çalışarak kişisel güvenliği koruyabilen ilk endüstriyel ve ilk modern manipülatörlerdir; bu nedenle mekanik imalat, metalurji, elektronik, hafif sanayi ve atom enerjisi gibi alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadırlar.
Günümüz yaşamında teknoloji her geçen gün ilerliyor; manipülatör kolu ile insan kolu arasındaki en büyük fark esneklik ve güçtür. Yani, manipülatörün en büyük avantajı, mekanik normal durumda aynı hareketi tekrar tekrar yaparken asla yorulmamasıdır! Manipülatör kollarının uygulaması da giderek daha yaygınlaşacaktır. Manipülatör, son on yıllarda geliştirilen yüksek teknolojili otomatik üretim ekipmanıdır; işlemlerin doğruluğu ve ortamda işlemleri tamamlama yeteneği önemli bir dalıdır.endüstriyel manipülatif manipülatörler.
Tahrik moduna göre hidrolik, pnömatik, elektrikli ve mekanik olarak sınıflandırılabilir. Çeşitli beklenen işlemleri gerçekleştirmek üzere programlanabilme özelliğiyle karakterize edilen bu sistemler, insan ve manipülatif makinelerin avantajlarını bir araya getiren bir yapıya ve performansa sahiptir.
Manipülatör esas olarak üç ana parçadan oluşur: aktüatör, tahrik mekanizması ve kontrol sistemi. El, iş parçasını (veya aleti) kavramak için kullanılan parçadır ve kavranan nesnenin şekline, boyutuna, ağırlığına, malzemesine ve çalışma gereksinimlerine bağlı olarak sıkıştırma tipi, braket tipi ve adsorpsiyon tipi gibi çeşitli yapısal formlara sahiptir. Hareket mekanizması, elin çeşitli dönme (salınım), hareket veya bileşik hareketleri tamamlamasını ve önceden belirlenmiş eylemi gerçekleştirmesini, kavranan nesnenin konumunu ve duruşunu değiştirmesini sağlar. Kaldırma, teleskopik hareket ve dönme gibi hareket mekanizmasının bağımsız hareketine manipülatörün serbestlik derecesi denir. Bir nesneyi uzayda herhangi bir konumda ve yönde kavramak için altı serbestlik derecesi gereklidir. Serbestlik dereceleri, manipülatör tasarımının temel parametreleridir. Serbestlik derecesi ne kadar fazla olursa, manipülatörün esnekliği o kadar büyük, çok yönlülüğü o kadar geniş ve yapısı o kadar karmaşık olur. Genellikle, özelmanipülatörlerManipülatörler 2 ila 3 serbestlik derecesine sahiptir. Kontrol sistemi, manipülatörün her bir serbestlik derecesindeki motoru kontrol ederek belirli hareketleri tamamlamak için kullanılır. Ayrıca, kararlı bir kapalı döngü kontrolü oluşturmak için sensörlerden geri bildirim alır. Kontrol sisteminin çekirdeği genellikle, istenen işlevi gerçekleştirmek üzere programlanmış bir mikrodenetleyici veya DSP gibi bir mikro kontrol çipinden oluşur.
Yayın tarihi: 29 Eylül 2022