Manipülatör, konumlandırma kontrolünü otomatikleştirebilen ve değişiklikler için yeniden programlanabilen çok fonksiyonlu bir makinedir. Birden fazla serbestlik derecesine sahiptir ve çeşitli farklı ortamlarda iş yapmak için nesneleri hareket ettirmek amacıyla kullanılabilir. Endüstriyel manipülatörler, neredeyse otomatik kontrol alanında yeni bir teknolojidir ve modern üretim sistemlerinin önemli bir parçası haline gelmiştir.
Manipülatör kolları, iş parçalarını (veya aletleri) kavramak için kullanılır ve kavranan nesnenin şekline, boyutuna, ağırlığına, malzemesine ve çalışma gereksinimlerine bağlı olarak sıkıştırma, tutma ve adsorpsiyon tipleri gibi çeşitli yapısal formlara sahiptir. Hareket mekanizması, elin önceden belirlenmiş eylemi gerçekleştirmek, kavranan nesnenin konumunu ve duruşunu değiştirmek için çeşitli dönme (salınım), hareket veya bileşik hareketler yapmasını sağlar. Kaldırma, teleskopik hareket ve dönme gibi hareket mekanizmasının bağımsız hareketine manipülatörün serbestlik derecesi denir. Bir nesneyi uzayda herhangi bir konumda ve yönde kavramak için altı serbestlik derecesi gereklidir. Serbestlik derecesi, bir manipülatörün tasarımında kilit bir parametredir. Serbestlik derecesi ne kadar fazla olursa, manipülatörün esnekliği o kadar fazla, çok yönlülüğü o kadar geniş ve yapısı o kadar karmaşık olur. Genellikle özel robotlar 2 ila 3 serbestlik derecesine sahiptir. Kontrol sistemi, manipülatörün her bir serbestlik derecesinin motorunu kontrol ederek belirli hareketleri tamamlamak için kullanılır. Ayrıca, kararlı bir kapalı döngü kontrolü oluşturmak için sensörlerden geri bildirim alır. Kontrol sisteminin çekirdeği genellikle, istenen işlevi gerçekleştirmek üzere programlanmış bir mikrodenetleyici veya DSP gibi bir mikrodenetleyici çipinden oluşur.
Endüstriyel manipülatörlerin hızlı gelişimi, giderek daha fazla kabul gören olumlu rolünden kaynaklanmaktadır. Birincisi, manuel işlemleri kısmen değiştirebilir; ikincisi, üretim sürecinin gereksinimlerine göre iş parçalarının transferini, yüklenmesini ve boşaltılmasını belirli bir prosedür, zaman ve pozisyona göre tamamlayabilir; üçüncüsü, kaynak ve montaj için gerekli takım tezgahlarını çalıştırabilir. Bu nedenle, işçilerin çalışma koşullarını büyük ölçüde iyileştirebilir, iş verimliliğini önemli ölçüde artırabilir ve endüstriyel üretimin mekanizasyon ve otomasyon hızını artırabilir. Sonuç olarak, gelişmiş sanayi ülkeleri bu konuya dikkat etmekte ve araştırma ve uygulamaya büyük miktarda maddi ve mali kaynak yatırmaktadır. Özellikle yüksek sıcaklık, yüksek basınç, toz, gürültü ve radyoaktif ve kirletici ortamlarda uygulama alanı daha geniştir. Çin'de, son yıllarda sanayi sektörünün ilgisiyle hızlı bir gelişme yaşanmış ve belirli sonuçlar elde edilmiştir.
Yayın tarihi: 07 Eylül 2022