Güç destekli robotik kol, robotik alanında yaygın olarak kullanılan otomatik bir mekanik cihazdır. Endüstriyel üretim, tıp, eğlence hizmetleri, askeriye, yarı iletken üretimi ve uzay araştırmalarında bulunabilir. Şekilleri farklı olsa da, hepsinin ortak bir özelliği vardır: üç boyutlu (veya iki boyutlu) uzayda belirli bir noktada talimatları alıp çalışabilirler. Peki, bu kadar yüksek talep gören güç destekli bir robotik kol için tasarım gereksinimleri nelerdir? Aşağıda, editör size tanıtacak:
1、Güç destekli robotik kolun yüksek yük taşıma kapasitesine, iyi rijitliğe ve hafifliğe sahip olması gerekir.
Güç destekli robotik kolun rijitliği, iş parçasını kavradığı sırada stabilitesini, hızını ve konumlandırma doğruluğunu doğrudan etkiler. Rijitlik yetersizse, güç destekli robotik kolun dikey düzleminde eğilme deformasyonuna ve yatay düzleminde yanal burulma deformasyonuna neden olur. Güç destekli robotik kol titreşir veya iş parçası sıkışarak hareket sırasında çalışamaz hale gelir. Bu nedenle, kol genellikle rijitliği artırmak için rijit kılavuz çubuklar kullanır ve her bir destek ve bağlantının rijitliği de gerekli tahrik kuvvetine dayanabilmesini sağlamak için belirli gereksinimlere sahiptir.
2、Güç destekli robotik kolun hareket hızı uygun olmalı ve atalet momenti düşük olmalıdır.
Robot kolunun hareket hızı genellikle ürünün üretim ritmine göre belirlenir, ancak körü körüne yüksek hız peşinde koşmak tavsiye edilmez. Güç destekli robot kolu, hareketsiz halden normal hareket hızına ulaştığında çalışmaya başlar ve normal hızda durduğunda durur. Değişken hız süreci, bir hız karakteristik eğrisidir. Destekli robot kolunun ağırlığı çok hafiftir, bu da başlatma ve durdurmayı çok yumuşak hale getirir.
3、Yardımcı robotik kolun hareketi esnek olmalıdır.
Güç destekli robotik kolun yapısı kompakt ve sağlam olmalı, böylece hareketi hafif ve esnek olabilir. Kola rulman eklemek veya bilyalı kılavuzlar kullanmak da kolun hızlı ve düzgün hareket etmesini sağlayabilir. Ayrıca, konsol manipülatörler için, kol üzerindeki bileşenlerin yerleşimine, yani hareketli parçaların ağırlığının dönme, kaldırma ve destek merkezlerine olan dengesiz torkunun hesaplanmasına da dikkat edilmelidir. Dengesiz tork, robotik kolun hareketine yardımcı olmak için elverişli değildir. Aşırı dengesiz tork, güç destekli robotik kolun titreşimine, kaldırma sırasında batmaya ve hareket esnekliğini etkilemesine neden olabilir. Ciddi durumlarda, destek robotik kolu ve kolonu sıkışabilir. Bu nedenle, güç destekli bir robotik kol tasarlanırken, sapma torkunu azaltmak için kolun ağırlık merkezinin dönme merkezinden geçmesine veya dönme merkezine mümkün olduğunca yakın olmasına özen gösterilmelidir. İki koluyla aynı anda çalışan bir robot kolu için, dengeyi sağlamak amacıyla kolların yerleşimi merkeze göre mümkün olduğunca simetrik olmalıdır.
4、Yardımcı robotik kolun hareketi esnek olmalıdır.
Güç destekli robotik kolun yapısı kompakt ve sağlam olmalı, böylece hareketi hafif ve esnek olabilir. Kola rulman eklemek veya bilyalı kılavuzlar kullanmak da kolun hızlı ve düzgün hareket etmesini sağlayabilir. Ayrıca, konsol manipülatörler için, kol üzerindeki bileşenlerin yerleşimine, yani hareketli parçaların ağırlığının dönme, kaldırma ve destek merkezlerine olan dengesiz torkunun hesaplanmasına da dikkat edilmelidir. Dengesiz tork, robotik kolun hareketine yardımcı olmak için elverişli değildir. Aşırı dengesiz tork, güç destekli robotik kolun titreşimine, kaldırma sırasında batmaya ve hareket esnekliğini etkilemesine neden olabilir. Ciddi durumlarda, destek robotik kolu ve kolonu sıkışabilir. Bu nedenle, güç destekli bir robotik kol tasarlanırken, sapma torkunu azaltmak için kolun ağırlık merkezinin dönme merkezinden geçmesine veya dönme merkezine mümkün olduğunca yakın olmasına özen gösterilmelidir. İki koluyla aynı anda çalışan bir robot kolu için, dengeyi sağlamak amacıyla kolların yerleşimi merkeze göre mümkün olduğunca simetrik olmalıdır.
Yayın tarihi: 26 Nisan 2023